Arreglo de Sensores Reflectivos para Sumobot Pololu 1419

El conjunto de sensores de reflectancia para Zumo proporciona una manera fácil de agregar una línea de detección o la detección de bordes a un robot Zumo . Cuenta con seis sensores de reflectancia separados, cada uno que consiste en un emisor de infrarrojos junto con un fototransistor que responde basa en la cantidad de luz emisor se refleja de nuevo a él. Los dos sensores exteriores están situados en los mismos bordes del módulo para maximizar su utilidad como detectores de borde (por ejemplo, para ver el borde blanco de un anillo sumo), mientras que los cuatro sensores interiores están más cerca de mejores líneas de detección. Este sensor se incluye con la versión montada del robot Zumo, pero no con la versión kit ., El conjunto de sensores se conecta a la cabecera de expansión frente del protector Zumo, que le proporciona la energía y las necesarias conexiones I / O. Las conexiones por defecto de E / S son a los pines que de otro modo no utilizada por el escudo Zumo, pero el módulo de sensor hace que sea posible para volver a asignar estos pasadores o desconectar por completo sensores específicos para liberar líneas de E / S., La matriz utiliza los mismos módulos de sensores como los sensores de reflectancia QTR y tiene el mismo principio de funcionamiento como nuestra versión de QTR-8RC . El procedimiento para la lectura de cada sensor es la siguiente:, Estos pasos normalmente se pueden ejecutar en paralelo durante los seis sensores. Nuestra biblioteca Zumo Arduino proporciona funciones para la lectura de los sensores y el control de los emisores (así como las funciones de alto nivel para tomar lecturas calibradas y determinar la posición de una línea), por lo que no tiene que programar esta secuencia de pasos usted mismo., Con una reflectancia fuerte, el tiempo de caída puede ser tan bajo como varias decenas de microsegundos; sin reflectancia, el tiempo de caída puede ser de hasta unos pocos milisegundos.resultados significativos pueden estar disponibles dentro de 1 ms en los casos típicos (es decir, cuando no se trata de medir las diferencias sutiles en escenarios de baja reflectancia), que permite hasta 1 kHz de muestreo de los 6 sensores. Si el muestreo de baja frecuencia es suficiente, el ahorro de energía sustanciales se pueden realizar apagando los LEDs.Por ejemplo, si una velocidad de muestreo de 100 Hz es aceptable, los LEDs pueden ser de 90% del tiempo, la reducción del consumo de corriente promedio de 40 mA a 4 mA., Para reducir al mínimo la corriente de emisor es necesario, los LEDs IR están dispuestos en dos cadenas paralelas de tres y alimentados desde el escudo Zumo de potenciado 7,45 V. Cada cadena de emisores está conectado en serie con un LED de color rojo, por lo que es posible saber cuando la corriente está fluyendo a través de esa cadena (que no es posible saber si los LEDs IR están mirándolos a simple vista). Todos los LEDs de emisor IR están controlados por un único MOSFET que está cerrada por una entrada LEDON digital que permite a los emisores cuando se deja desconectada o conducido alta. Si esta entrada está a nivel bajo, los emisores están desactivados. Volviendo los LEDs off podría ser ventajoso para limitar el consumo de energía cuando los sensores no están en uso o para variar el brillo efectiva de los LEDs a través del control PWM. Además, la lectura de los sensores con los emisores apagados hace que sea posible detectar (y potencialmente compensar) cualquier IR ambiente que podría interferir con las lecturas. Cuando los emisores están encendidas, la matriz de sensores consume aproximadamente 40 mA.